Rozpoczął swoją karierę w Fundacja Integracja oraz Fundacji Aktywnej Rehabilitacji. Później pracował w PKP Intercity, gdzie odpowiadał za dostępność usług kolejowych dla osób z niepełnosprawnościami. Kolejnym etapem była działalność w Zamek Królewski na Wawelu jako Pełnomocnik Dyrektora ds. dostępności, w której prowadził działania związane z likwidacją barier architektonicznych. Współpracował również z Instytut Łukasiewicza EMAG w Katowicach przy wdrażaniu nowoczesnych rozwiązań dostępnościowych.
Od ponad dekady pełni rolę eksperta ds. transportu przy Europejskie Forum Osób Niepełnosprawnych (EDF). Związany był z Państwowy Fundusz Rehabilitacji Osób Niepełnosprawnych (PFRON), gdzie realizował projekt „Dostępny Samorząd 2.0". Współpracuje także z Fundacja Polska Bez Barier oraz Politechnika Warszawska przy projekcie „Centrum dostępnych rozwiązań Politechniki Warszawskiej".
Dodatkowo kieruje własną inicjatywą — projekt Manufaktura Dostępności, w ramach której wspiera instytucje publiczne i prywatne poprzez szkolenia, audyty i doradztwo w obszarze dostępności. Na swoim profilu „Życie kołem się toczy – Piotr Czarnota" przybliża codzienność osób z niepełnosprawnością ruchową i promuje świadome podejście do dostępności i włączania społecznego.